Cunoscuta actriță Oana Pellea, fiica lui Amza Pellea, a scris pe Facebook: „A trecut dincolo cel mai curat, demn, nobil și generos artist-regizor român- Radu Penciulescu. Dumnezeu să-l odihnească în pace și lumină! Amza l-a adorat! Drum bun”.
Radu Penciulescu a absolvit Institutul de ArtăTeatrală și Cinematografică în 1956, el fiind coleg cu Lucian Pintilie, Sanda Manu, Mihai Dimiu, Valeriu Moisescu.
După absolvire (1955), el a lucrat ca regizor la Oradea, dar și la Craiova, unde director tocmai devenise Vlad Mugur.
În 1964, Penciulescu a înființat Teatrul Mic, fiind primul director al instituției (post din care și-a dat demisia în 1969). În aceeași perioadă a fost profesor la Institutul de Teatru (unde existau două clase de regie, una a lui Penciulescu, cealaltă, a lui David Esrig).
A montat spectacole de referință, precum „Doipe un balansoar” (cu Leopoldina Bălănuță și Victor Rebengiuc),”Richard II”, „Tango”, o dramatizare după „Baltagul”, „Dansulsergentului Musgrave”, „Regele Lear”, la Teatrul Național Bucureși,”Woyzeck”, la Piatra Neamț, „Vicarul”, la Teatrul Bulandra din Capitală.
A fost atras de teatrul de idei, de teatrul-documentar, fiindconsiderat unul dintre regizorii cei mai cerebrali ai generației sale.
În 1973, Penciulescu a plecat din țară, stabilindu-se în Suedia, unde a ocupat postul de profesor la secția de regie a Școlii Superioare de Teatru din Malmö până la pensionare.
După 1990, Radu Penciulescu a lucrat în România doar în sistem de workshop (la TNB, pe teme shakespeariene, sau la Olănești, pe texte din Cehov), cu o singură excepție, „Celălalt Cioran”, un scenariu după „Caietele lui Emil Cioran”, subintitulat „atelier-lectură”, realizat de criticul George Banu în colaborarecu Radu Penciulescu, în 2002, la TNB.